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6⁃PTRT并联机器人工作空间分析
康海潮， 邓子龙， 罗琳
辽宁石油化工大学学报
2019, 39 (1):
82-89.
DOI: 10.3969/j.issn.1672-6952.2019.01.016
针对6⁃PTRT并联机器人，基于运动学逆解分析了对工作空间起约束作用的各限定因素，应用三维边界搜索法对工作空间进行空间内的搜索，然后通过MATLAB软件进行仿真，使工作空间形状及分布特点得到可视化；应用极坐标搜索法进行了工作空间体积的求解。采用控制变量法，通过分析各结构参数与工作空间的关联性，明确了各结构参数对工作空间分布及体积的具体影响。这对6⁃PTRT并联机器人结构设计和实际应用具有重要的指导意义。
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